Di epoca gotica, come testimoniato dal prospetto interno, apparteneva in origine alla famiglia Franciotti, ma intrecciò la sua storia anche con i lucchesi Arnolfini e i della Rovere. Il palazzo fu ristrutturato una prima volta nel Cinquecento e in seguito alla fine del Seicento, con un ampliamento sul lato destro, quando la proprietà passò agli Arnolfini in occasione del matrimonio tra Attilio Francesco Arnolfini e Chiara Franciotti.
