Il palazzo sorge tra via Burlamacchi, dove ha il fronte principale, piazza del Palazzo Dipinto e piazza Cittadella. In origine appartenne ai Dombellinghi, feudatari del XII secolo, poi passò ai Di Poggio, per passare poi nelle mani del ramo secondario degli Orsetti in seguito al matrimonio tra Flaminia Di Poggio e Lorenzo di Ruggero Orsetti nel XVII secolo. Ne furono poi proprietari i Cittadella, imparentati con gli Orsetti, e infine nel XIX secolo il palazzo pervenne ai Mazzarosa per il matrimonio di Enrico Cittadella con Eufrosina Mazzarosa.
L’aspetto attuale dell’edificio si deve a un intervento del XVI secolo. Articolato su tre piani, è caratterizzato al piano terra da eleganti finestre con grate ed è separato dal primo piano da una robusta cornice marcapiano. Il portale secondario su piazza Cittadella presenta anch’esso uno stemma consunto e quindi illeggibile.
